机甲大师！他们斩获国际二等奖
作者： 大数据与互联网学院 日期： 2022/08/31近日，ICRA 2022 RoboMaster机甲大师高校Sim2Real 挑战赛（RoboMaster Univerisity Sim2Real Challenge，简称RMUS）总决赛落下帷幕，深圳技术大学大数据与互联网学院无人机社团陈俊雍、苏梓铙、黎元晟、吕耿成、张宝坤5位同学组成的参赛队伍在李蒙和张阳老师的带领下，与来自清华大学、哈尔滨工业大学（深圳）、新加坡南洋理工大学、加利福尼亚大学河滨分校等名校的学子展开激烈角逐，在首次参赛的情况下获得第八名，荣获二等奖。这也是深圳本土高校取得的最好成绩。
RoboMaster 机甲大师高校Sim2Real挑战赛（RMUS）
RoboMaster 机甲大师高校Sim2Real挑战赛（RMUS）是由清华大学人工智能产业研究院（AIR）、RoboMaster组委会、全球机器人和自动化大会（ICRA 2022）联合举办，旨在通过仿真提高真实世界中机器人完成感知、导航和操作等任务的性能，为全球科技爱好者提供云端可部署的机器人数字孪生平台，加速机器人领域的科研进展。
与传统机器人比赛不同，参赛机器人为经过官方改装的RoboMaster EP机器人，要求全自动运行。参赛队伍需要使用官方提供的Docker镜像通过Habitat平台和云场地进行代码设计、仿真调试，完成矿石兑换任务，并按规定时间线上提交比赛代码，官方人员将代码部署到对应的实体机器人中，以测试程序的实际运行效果，远程进行线下比赛。
此次比赛聚焦元宇宙等课题急需解决的与现实世界的对接问题，及现实世界机器人无法量产化规模化测试训练等问题，通过Sim2Real进行测试和研究。在比赛仿真环境中的机器人可以实现现实机器人的常规导航功能，如激光雷达建图、深度相机建图、使用遗传算法的导航策略等。
RMUS凭借富有创新性的赛事体系吸引到了哈尔滨工业大学（深圳）、清华大学、新加坡南洋理工大学、加利福尼亚大学河滨分校等海内外顶级学府在内的117支参赛队。比赛共历时约三个半月，经历了线上仿真器调试、线下Sim2Real调试及线下正式比赛三大部分，为全球机器人爱好者和研究者贡献了一场高质量的机器人赛事。
在面向未来的泛化场景中，为了降低机器人的训练成本，Sim2Real已成为接下来数年的热门研究方向。指导老师李蒙表示，此次比赛是同学们在Sim2Real领域开展的一次尝试性参与，帮助他们未来进一步展开更加深入的研究。
来自无人机社团的参赛队伍在此次比赛中结合以往学习经验，首次尝试在由META（Facebook）推出的Habitat AI元宇宙虚拟现实环境中部署机器人进行测试和运行，历经数月的艰难调试、算法适配、论文撰写等工作，克服疫情影响等种种困难，在众多参赛队伍中脱颖而出取得优异成绩。
作为队长的陈俊雍需要统筹协调任务完成的进度，负责代码的整合和麦克纳姆轮小车运动算法的设计。在算法部署阶段，受限于组委会有限的真机评测次数，同学们在校内搭建了局部比赛场地，得以不断的优化参数，与浙江大学FAST实验室的教授和研究生的线上交流，也让他们受益匪浅。陈俊雍说：“借助于这次比赛，我将曾经所学的ROS、OpenCV、SLAM等技术都串在了一起，形成了一个体系，让我深刻理解了这些工具在机器人中的作用。同时也学会了当前流行的容器虚拟化技术Docker的使用，通过Docker避免了因为环境问题而导致代码的运行问题。”
在团队中负责控制机器人完成视觉标签识别、自动瞄准、测距以及最后控制机械臂完成矿石夹取和放置动作的苏梓铙表示，比赛中有很多技术都是第一次接触，虽然过程中遇到了很多棘手的问题，但却使她接触到了最前沿的人工智能技术。她对此产生了浓厚的兴趣，坚定了未来继续探索人工智能领域学习核心技术的决心。
负责将机器人的建模部署到仿真世界的张宝坤在刚开始备赛的过程中面对很多之前自己没有了解过的知识显得有些手忙脚乱，受疫情影响，团队成员之间的交流也受到了限制，使他一度有些焦虑，好在后来在指导老师、队长队友的帮助下慢慢的步入了正轨。“通过这次比赛，我不仅学到了很多自己知识领域之外的东西，也明白了怎样快速学习某个知识并且将其应用到比赛中。”
负责导航建图的吕耿成表示，Sim2Real挑战赛中对于ROS的不断探索让他收获颇多，进一步了解了机器人的每个部分如何进行“交流”，如何帮助机器人“看见”环境，如何让机器人学会找路“走”等等。“参与相关比赛是一个很好的在短时间内拓展自身知识面、提升实践应用能力的方法。比赛提供的平台能让我们实际使用这个系统，了解其中的魅力，并产生进一步去探索这整个体系的动力。”
负责ROS系统中的导航与路径规划应用实现的黎元晟则表示，自己将课上学来的知识成功运用到了比赛之中，体验到了各种路径规划算法在实体机器人上部署的乐趣。“我们曾几度因为效果无法达到预期而想要放弃，但在老师的鼓励下，团队成员团结一心迎难而上，突破自己。成绩背后是我们所有人的努力。”
